좌표 이동

설명 : Description

<aside> 📖 이 방법은 주미를 원점에서 x, y 위치(인치)로 구동합니다. 이 기능을 사용하면 주미의 좌표를 추적할 수 있습니다. 원점을 재설정하려면 reset_coordinate() 함수를 사용하세요. 이 방법은 시간 경과에 따른 이동 거리의 최적 선형 근사치를 사용합니다.

</aside>

<aside> 📖 y = mx + b 방정식

• y는 이동거리
• m은 초당 센티미터 단위의 예상 속도입니다.
• x 는 경과된 시간입니다.
• b 는 기울기 절편입니다. </aside>

<aside> 📖 PID 값이 설정되지 않으면 내부 기본값이 설정됩니다. 각도가 입력되지 않으면 Zumi는 현재 향하고 있는 각도로 운전합니다.

</aside>

구문 : Syntax

<aside> ✏️ move_to_coordinate(desired_x, desired_y)

</aside>

매개변수 : Parameters

<aside> 📥 desired_x (목표 x 좌표) : 목적지의 x 좌표 desired_y(목표 y 좌표): 목적지의 y좌표 k_p (KP ): P 게인 값. 기본값은 없음 k_i (KI): I 게인 값. 기본값은 없음 k_d (KD): D 게인 값. 기본값은 없음 units (단위): 기본 값은 인치 “inch”입니다. 센티미터인 경우 “cm”로 설정하세요.

</aside>

반환 : Returns

<aside> 🪃 없음

</aside>

예제 코드 : Example Code

파이썬 : python Python Sample 1#

*#파이썬 코드*
from zumi.zumi import Zumi
import time
zumi = Zumi()

# a square
zumi.move_to_coordinate(6,0)
zumi.move_to_coordinate(6,6)
zumi.move_to_coordinate(0,6)
zumi.move_to_coordinate(0,0)

Python Sample 2#

*#파이썬 코드*
from zumi.zumi import Zumi
import time
zumi = Zumi()

# Avoid this
zumi.move_to_coordinate(10,0)
time.sleep(1)
# zumi wont drive the second time since its already at (10, 0)
zumi.move_to_coordinate(10,0)

Python Sample 3#

*#파이썬 코드*
from zumi.zumi import Zumi
import time
zumi = Zumi()

# Avoid this
zumi.move_to_coordinate(10,0)
time.sleep(1)

zumi.reset_coordinate()
# zumi will drive the second time since its position will be reset, and will move a total of 20 inches from the start
zumi.move_to_coordinate(10,0)

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